Canfestival在ARM平台上的移植
本节我带大家来一步步移植一个可以运行在ARM平台上CANopen协议栈，尽可能详细简介，不免有些疑问，大家大可不必深入探究，后面会在移植的代码中深入探究，本节就是纯粹的移植。ARM平台的MCU遍地开花，选一个大家比较熟悉且容易上手的MCU，暂且拿STM32F103来开刀吧，因为它简单哈，大多学生党、工程师们都是从STM32F103开始研究ARM系列的单片机，还记得那块经典的战舰和mini吗？还记得开头歌“我的未来不是梦”吗？咱们就从简单的开始吧！为开启这个工程准备原材料：
Canopen_Canfestival 源码；
keilMdk软件;
STM32F1系列开发板（带CAN转换芯片）、
CAN分析仪、
USB转串口工具。
现在，让我们愉快的开始吧，不管它怎么样，先复制一份Canfestival的源码，根据工程的需要再一步步进行删减。现在新建一个文件夹，暂且命令为Canfestival-Stm32,后续可能还会支持STM32更多系列，甚至国产其它系列哦！文件夹内新建几个文件夹，分别命名为bsp、src、include、doc、rtos等。其中bsp文件夹下主要存放了一些支持的板卡和一些平台；src文件夹下存放了canfestival的源码文件（都是一些.c文件）；include文件下存放着canfestival需要包含的头文件（都是一些.h文件）；rtos文件夹存放着有关实时操作系统的文件，后续会在文件中添加FreeRtos或者RT-Thread等；至于doc文件夹自然就是存放一些说明文件啦！展示一下这些文件给大家看一下，你们也可以根据自己的喜好，命名一些更加专业的文件夹的名称，总之自己喜欢就好。
在bsp文件夹下依次追加几个文件夹，即是bsp->stm32-> stm32f103-fire-arbitrary
在stm32文件夹下我们添加docs 、stm32-libraries、stm32103-atk-warshipv3和stm32f103-fire-arbitrary。即是在stm32文件夹下添加stm32的hal库文件和支持的板卡，暂时支持正点原子的战舰V3和野火的霸道开发板，后续再添加支持板卡大家可以去github上去下载，所有代码托管到GitHub上，欢迎大家批评指正。
在stm32f103-fire-arbitrary文件夹下同样包含了三个文件夹，applications存放一些应用的代码，比如main.c 、 board.c、board.h等；board-drives存放关于野火霸道开发板的驱动程序；figures就是存放野火霸道的图片啦！同样，stm32103-atk-warshipv3文件夹下类似存放着这些文件，感兴趣的同学可以去研究一下。
手头正好有块野火霸道开发板，暂且以霸道开发板为例吧，开始我们的第一个CANopen工程。先从canfestival源码的src文件夹下复制全部内容到新建的文件夹的src中，并删除win32，这里我们暂且不用win32。
将canfestival源码的include文件夹下（除了文件夹外）所有文件复制到新建的文件夹include中，后面可能需要删减，先暂且这么做。
现在我们来使用Keil MDK新建一个标准库STM32F1的工程，在其工程上添加canfestival，使用标准库新建一STM32F1的工程的过程就省略了，大家可以去参考正点原子和野火的书籍和教程。新建好的标准工程如下，如果实在不想自己使用keilMDK新建的话，可以使用CubeMx生成一个HAL库的工程即可。下图是一个HAL库的工程，主函数里面很干净，就是实现对LED翻转操作。考虑到HAL库没有标准库的执行效率高，故本系列CANopen教程均采用标准库。
现在我们再这个标准库工程上添加一个分组，将Canopen协议栈添加到工程下，将src文件夹下的内容添加进来，symbols.c暂且不添加进来，不要忘了把include文件夹的路径添加进来，具体操作如下：
先来编译一下哈，准备好了吗？肯定一堆错误的，提示缺少applicfg头文件，哪里去找这个文件呢？
我们可以去实例下的avr文件夹下暂且复制我们需要的配置头文件，暂且编译通过，后期再加以修改。好的，就这么干，我们去avr文件夹下复制applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h四个头文件复制到我们新建的include文件夹下，为了后期好修改，我们在include文件夹中新建stm32文件夹，然后将四个文件头文件拷贝进来即可。
再来编译一下，还是找不到一些头文件。这个很简单了，这里提示打不开avr的一些头文件，简单粗暴，可以直接注释即可。
注释avr相关的头文件
再来编译一下，哎呦，错误变少了，顿时有信心啦，这里提示不能找到这些函数，先来看第一个函数：start_and_seek_node，改函数位于dcf.c文件下，这里可以简单的将inline修饰去掉即可编译通过。
start_and_seek_node函数原型
同样的方式将start_node函数的inline修饰去掉即可排除两处错误这样就剩下下面的三处错误了，这样也到达了我们的目的，因为这三个函数canfentival确实没有帮我们实现，需要我们自己添加，移植到这里也算是成功一半了！
这里提示缺少三个接口函数，好的，我就满足你，先写三个接口空函数给你，糊弄一下，后面我们再来补充，先编译通过再说嘛！我这里是新建了一个board.c和board.h,把三个接口函数放到board.c中，好了，再来编译，没错了吧！
移植到这里就算成功了，下一步就行功能的实现，我们让CANopen真的跑起来，大家肯定很期待吧！
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