增量式PID vs 位置式PID: 选择最佳的PID控制策略
增量式PID和位置式PID是两种常见的PID控制器实现方法，它们之间的区别主要在于反馈信号的处理方式和输出计算方式。反馈信号处理方式：
增量式PID：增量式PID控制器使用系统输出值与前一时刻的输出值之差作为反馈信号。它将当前的误差值与前一时刻的误差值之差作为积分项，将当前的误差值与前一时刻的误差值之差作为微分项。
位置式PID：位置式PID控制器使用系统输出值作为反馈信号。它将当前的误差值作为积分项，将当前的误差值与前一时刻的误差值之差作为微分项。
输出计算方式：
增量式PID：增量式PID控制器的输出是一个增量值，即控制器对系统的控制作用量的变化量。它根据比例增量、积分增量和微分增量来计算最终的输出增量，然后将该增量值与前一时刻的输出值相加得到当前的输出值。
位置式PID：位置式PID控制器的输出是一个绝对值，即控制器对系统的控制作用量的绝对大小。它根据比例项、积分项和微分项直接计算出最终的输出值。
相比而言，增量式PID与位置式PID的区别在于反馈信号的处理方式和输出计算方式。增量式PID通过处理反馈信号的变化量来计算控制器输出的变化量，因此可以更好地应对系统的非线性和不确定性。而位置式PID直接使用反馈信号作为控制器输出，更直观地反映了系统状态和误差的大小。在实际应用中，选择哪种PID控制器的实现方式要根据具体的系统需求和控制性能来确定
————————————————
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/abc565846881/article/details/130922864
位置式PID输出与整个历史误差有关，直接计算出控制量的绝对值
增量式PID控制输出仅与当前误差及前几次误差的差值有关，计算的是控制量的增量，即每次调整的量，而不是控制量的绝对值
位置式PID每次计算控制量时，都需要对从初始时刻到当前时刻的所有误差进行累加，计算量相对较大，且需要较多的内存来存储误差值
增量式PID只需关注当前误差以及前两次或前三次的误差，不需要对所有历史误差进行累加，计算量较小，对内存的需求也相对较低
位置式PID中，积分作用会累积过去的误差，容易导致积分饱和问题，即当系统长时间存在偏差时，积分项可能会变得非常大，使得控制量超出实际范围，从而影响系统的稳定性和控制效果
增量式PID通过控制量的增量来避免积分饱和，但可能会有积分截断效应，导致静态误差
位置式PID时，误动作可能直接影响控制量的绝对值，对系统造成较大冲击
增量式PID更容易实现手动到自动的无冲击切换，因为它与初始位置无关，在切换时可以根据当前的误差和控制量增量逐步调整，使系统平稳过渡到自动控制状态
位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀等
增量式 PID 和位置式 PID 各有千秋。在实际工程应用中，需综合考量系统特性、执行机构类型、对控制精度与稳定性的要求等多方面因素
页:
[1]