串行PID调试困惑
本帖最后由 feiyinglala 于 2024-10-21 10:45 编辑这几天在摸索着调试自己手搓的四轴飞行器，机架用的大疆F450，飞控板自己画的，参考了一些网上的PID代码，控制流程如下图1，现在处于“烤四轴飞行器”单轴调试状态
现在遇到两个困惑：
1.我目前的控制周期是，测量周期每15ms一次，内环控制周期30ms一次，外环控制周期是60ms一次，这样的控制周期有没有不妥？
2.目前控制参数，调试有点不得要领，如图2，飞机基本平稳后，手动施加干扰，回复过程有点慢，请问目前内环参数中，PID哪个需要调整。
图1 控制流程图
图2 调试内环PID曲线（手动施加干扰）
两个图片在下边压缩包里也有一份
我都是5ms的控制周期
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