robotouch 发表于 2014-3-6 21:31

恳请前辈通俗地讲解一下四元数的概念和应用方法

恳请前辈通俗地讲解一下四元数的概念和应用方法

最近想研究一下小四轴的控制算法。看到很多前辈都在用四元数这个数学工具，就查了一些相关的资料。但看到很多资料都是太过于理论了，没有提及真正实际应用中应该怎么处理（或许人家提了，是我太笨没看懂）。

所以，在这里，恳请大牛前辈讲解一下，在我们编写控制程序时，应该如何使用四元数。比如，四元数的四个分量都表示什么？若是我们得到了一组四元数，那应该如何调整执行机构（电机等）？

先谢谢了！:loveliness:

网络孤客 发表于 2014-3-7 08:49

四元数是否是四个电机的输出量？

没搞清楚，坐听讲解。

erchowyo 发表于 2014-3-7 16:12

robotouch 发表于 2014-3-7 18:24

网络孤客 发表于 2014-3-7 08:49 static/image/common/back.gif
四元数是否是四个电机的输出量？

没搞清楚，坐听讲解。

貌似不是:)

-|continue;|- 发表于 2014-3-28 22:10

根据四元数可以算出欧拉角，也就是当前角度，再求出其与目标角度之差，也即偏差，然后根据PID来调整飞行姿态

robotouch 发表于 2014-3-28 22:13

-|continue;|- 发表于 2014-3-28 22:10 static/image/common/back.gif
根据四元数可以算出欧拉角，也就是当前角度，再求出其与目标角度之差，也即偏差，然后根据PID来调整飞行姿 ...

:handshake谢谢前辈

-|continue;|- 发表于 2014-3-28 23:46

不客气，实践出真知

j111 发表于 2024-6-27 16:13

-|continue;|- 发表于 2014-3-28 22:10
根据四元数可以算出欧拉角，也就是当前角度，再求出其与目标角度之差，也即偏差，然后根据PID来调整飞行姿 ...

能不能请教下如何根据九轴输出的数据得到四元数呢？
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