PID问题请教。。。。。
本帖最后由 medety 于 2025-7-12 09:40 编辑Δu(t)=K p (e(t)−e(t−1)) + K ie(t) + K d ( e(t) − 2e(t−1) + e(t−2) )
其中：
Δu(t)\Delta u(t)Δu(t) 是控制量的增量（即当前控制量与前一次控制量的差值）。
e(t)e(t)e(t)、e(t−1)e(t-1)e(t−1)、e(t−2)e(t-2)e(t−2) 分别是当前、前一次和前两次的误差。
————————————————
其中微分项目，为什么是D*（当前误差- 上一次误差 *2 + 上上一次误差 ）？？
为什么又是当前误差减 2倍的上一次误差，又加一倍的上上一次误差？
增量式中的微分，其实是微分的微分，
当前微分＝当前误差－上次误差；
上次微分＝上次误差－上上次误差；
微分项目＝D*(当前微分-上次微分)＝你的式子 本帖最后由 medety 于 2025-7-12 15:45 编辑
LcwSwust 发表于 2025-7-12 10:39
增量式中的微分，其实是微分的微分，
当前微分＝当前误差－上次误差；
上次微分＝上次误差－上上次误差；
Kd ( (e(t) − e(t−1)) - ( e(t−1))- e(t−2)) )
---->>>
K d ( e(t) − 2e(t−1) + e(t−2) )
这样，是吧？
非常感谢~ markdown支持数学公式很有必要
@21ic小管家 好像是这样的 这个你先去学懂微积分就明白了，不想学就直接用别问 直接用ai生成代码然后去调试最快 这是增量式PID公式，绝对式PID好理解一些，我一般用绝对式PID几乎没用过增量式PID qinlu123 发表于 2025-7-14 09:15
这是增量式PID公式，绝对式PID好理解一些，我一般用绝对式PID几乎没用过增量式PID ...
啥样子的，麻烦指导指导呢 medety 发表于 2025-7-14 09:25
啥样子的，麻烦指导指导呢
```
struct PID_Value
{
float Target;
float FeedBack;
float ErrNow,ErrLast;
float K_P,K_I,K_D;
float OUT_P,OUT_I,OUT_D;
float OUT_I_MAX,OUT_I_MIN;
};
float Function_PID(struct PID_Value *PID)
{
float Out;
PID->ErrNow = PID->Target - PID->FeedBack;
PID->OUT_P = PID->K_P * PID->ErrNow;
PID->OUT_I += PID->K_I * PID->ErrNow;
if(PID->OUT_I > PID->OUT_I_MAX)
{
PID->OUT_I = PID->OUT_I_MAX;
}
else if(PID->OUT_I < PID->OUT_I_MIN)
{
PID->OUT_I = PID->OUT_I_MIN;
}
PID->OUT_D = PID->K_D * (PID->ErrNow-PID->ErrLast);
PID->ErrLast = PID->ErrNow;
Out = PID->OUT_P + PID->OUT_I + PID->OUT_D;
if(Out > PID->OUT_I_MAX)
{
return PID->OUT_I_MAX;
}
else if(Out < PID->OUT_I_MIN)
{
return PID->OUT_I_MIN;
}
else
{
return Out;
}
}
```
qinlu123 发表于 2025-7-14 09:35
```
这个 也叫做位置式 ？ medety 发表于 2025-7-14 10:29
这个 也叫做位置式 ？
对 qinlu123 发表于 2025-7-14 10:41
对
用起来啥区别
场合怎么区分用哪个？什么时候用起来一样，什么不一样‘？ 没啥区别 本帖最后由 ColeYao 于 2025-7-16 07:47 编辑
medety 发表于 2025-7-14 15:50
用起来啥区别
场合怎么区分用哪个？什么时候用起来一样，什么不一样‘？ ...
两种方式参数整定思路不一样，用增量式整定好的参数，运行位置式可能超调很大！https://bbs.21ic.com/icview-3041654-1-1.html 这个帖子里面有个PID仿真软件，可以测试各种参数时加热系统输出的温控波形，供PID参数调节参考！
我两种都经常用，没有发现有太大的区别，包括参数。
从大的DCS、到小的PLC、单片机甚至上位机脚本，都常用。
一定是对某些参数或运算的意义发生了理解偏差。 qinlu123 发表于 2025-7-14 09:15
这是增量式PID公式，绝对式PID好理解一些，我一般用绝对式PID几乎没用过增量式PID ...
两种有什么区别啊？ hp860629 发表于 2025-7-30 09:02
两种有什么区别啊？
没区别
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