PID问题请教。。。。。

只看该作者 · 2025-7-12 09:39

本帖最后由 medety 于 2025-7-12 09:40 编辑

Δu(t)=K p (e(t)−e(t−1))    + K i  e(t) + K d ( e(t) − 2e(t−1) + e(t−2) )

其中：

Δu(t)\Delta u(t)Δu(t) 是控制量的增量（即当前控制量与前一次控制量的差值）。
e(t)e(t)e(t)、e(t−1)e(t-1)e(t−1)、e(t−2)e(t-2)e(t−2) 分别是当前、前一次和前两次的误差。
————————————————

其中微分项目，为什么是D*（当前误差- 上一次误差 *2 + 上上一次误差）  ？？

为什么又是  当前误差  减 2倍的上一次误差，又加一倍的上上一次误差？

只看该作者 · 2025-7-12 10:39

增量式中的微分，其实是微分的微分，
当前微分＝当前误差－上次误差；
上次微分＝上次误差－上上次误差；
微分项目＝D*(当前微分-上次微分)＝你的式子

只看该作者 · 2025-7-12 13:48

本帖最后由 medety 于 2025-7-12 15:45 编辑

LcwSwust 发表于 2025-7-12 10:39
增量式中的微分，其实是微分的微分，
当前微分＝当前误差－上次误差；
上次微分＝上次误差－上上次误差；

Kd ( (e(t) − e(t−1)) - ( e(t−1)) - e(t−2) ) )
---->>>
K d ( e(t) − 2e(t−1) + e(t−2) )

这样，是吧？

非常感谢~

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