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传感器数据计算质心位移轨迹，结果不理想 sos
[i=s] 本帖最后由 就在当下 于 2025-6-24 16:57 编辑 [/i] [p=26, null, left][color=rgb(77, 77, 77)][backcolor=rgb(255, 255, 255)][font=-apple-system, "][size=16px][b]背景如下[/b]： 想要使用惯性传感器数据（包含时间戳、三轴加速度、三轴陀螺仪数据、三轴磁力计数据、四元数）计算质心的位移轨迹。 计算步骤如下：[/size][/font][/backcolor][/color][/p][p=26, null, left][color=rgb(77, 77, 77)][backcolor=rgb(255, 255, 255)][font=-apple-system, "][size=16px]1、使用低通滤波对加速度、陀螺仪数据、磁力计数据 进行滤波处理 2、使用滤波后的数据，将四元数转换成旋转矩阵 3、利用旋转矩阵将加速度数据从传感器坐标系转换到全局坐标系，之后直接进行z轴的重力补偿 4、去除z轴的全局平均值 5、对加速度直接梯形积分得到速度 6、减去初始段的速度平均值，消除速度偏置 7、对速度梯形积分得到位移 8、 使用ZUPT优化位移结果 9、 绘制原始位移轨迹和优化后的位移轨迹[/size][/font][/backcolor][/color][/p][p=26, null, left][color=rgb(77, 77, 77)][backcolor=rgb(255, 255, 255)][font=-apple-system, "][size=16px]问题如下： 测试结果不理想，存在几厘米的差异，请问改进的方向都有什么呢？结果如下：[img]https://i-blog.csdnimg.cn/ask/b800e181e3b949eb85fa8d1f08c8b3d0.png[/img][/size][/font][/backcolor][/color][/p]
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