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  • feiyinglala

    串行PID调试困惑 赏300家园币

    [i=s] 本帖最后由 feiyinglala 于 2024-10-21 10:45 编辑 [/i] [backcolor=rgb(232, 232, 232)][font=Tahoma, "][size=15px]这几天在摸索着调试自己手搓的四轴飞行器，机架用的大疆F450，飞控板自己画的，参考了一些网上的PID代码，控制流程如下图1，现在处于“烤四轴飞行器”单轴调试状态[/size][/font][/backcolor] [backcolor=rgb(232, 232, 232)][font=Tahoma, "][size=15px]现在遇到两个困惑：[/size][/font][/backcolor] [backcolor=rgb(232, 232, 232)][font=Tahoma, "][size=15px]1.我目前的控制周期是，测量周期每15ms一次，内环控制周期30ms一次，外环控制周期是60ms一次，这样的控制周期有没有不妥？[/size][/font][/backcolor] [backcolor=rgb(232, 232, 232)][font=Tahoma, "][size=15px]2.目前控制参数，调试有点不得要领，如图2，飞机基本平稳后，手动施加干扰，回复过程有点慢，请问目前内环参数中，PID哪个需要调整。[/size][/font][/backcolor] [attach]2306968[/attach] 图1 控制流程图 [attach]2306970[/attach] 图2 调试内环PID曲线（手动施加干扰） 两个图片在下边压缩包里也有一份 [attach]2306966[/attach]

    串行PID STM32 PID调试 控制 AC

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