今天无聊,想了解下平衡车的控制原理,就到网上搜索了,感觉以下描述把平衡车的控制原理说明的非常清楚,特记录下来。
玩过用手立杆的游戏吧,就是把一根长杆的一端用手托住,通过移动手指或手掌来使长杆保持直立不倒。这个东西呢,学名叫做倒立摆。跟你好奇的二轮小车很像是不是。同样,二轮小车的原理也是这样,通过底部的电机来控制小车保持直立的角度。具体如何实现呢? 首先,我们得了解小车的实时角度,比如说,小车现在向前倾了多少,或者向后倾了多少。这个偏角由角度传感器获得。然后,知道了小车的方向偏角,电机就能纠正了。比如说现在小车向前倾了10度,那么电机就会有一个向前正转的响应,这样的话,小车的底部比上部走得快,倾角就会减小,最终回到直立状态。如果小车是向后倾,同样的原理,电机也会有相应的响应,最终使小车保持直立状态。