TinyMaix赋予APM32F411 AI推理能力

只看该作者 · 2023-11-28 09:16

本帖最后由 luobeihai 于 2023-11-28 12:35 编辑

#申请原创# @21小跑堂

1. TinyMaix简介

TinyMaix 是矽速科技（Sipeed）专门为微控制器设计的轻量级开源机器学习库，可以在任意的MCU上运行轻量级深度学习模型。

TinyMaix 所消耗的资源非常小，在只有 2KB RAM，32KB Flash 的 Arduion ATmega328上都可以运行mnist（手写数字识别）。

关于 TinyMaix 详细介绍，可以到 Sipeed 科技的官网 Wiki 查看。

https://wiki.sipeed.com/news/others/tinymaix_cnx/tinymaix_cnx.html

下面是引用自官网 Wiki 对于 TinyMaix 的关键特性介绍：

关键特性

核心代码少于400行(tm_layers.c+tm_model.c+arch_cpu.h), 代码段(.text)少于3KB
低内存消耗，甚至Arduino ATmega328 (32KB Flash, 2KB Ram) 都能基于TinyMaix跑mnist(手写数字识别)
支持INT8/FP32/FP16模型，实验性地支持FP8模型，支持keras h5或tflite模型转换
支持多种芯片架构的专用指令优化: ARM SIMD/NEON/MVEI，RV32P, RV64V
友好的用户接口，只需要load/run模型~
支持全静态的内存配置(无需malloc)
MaixHub 在线模型训练支持

2. 源码准备

2.1 APM32F411 SDK

我们是要在 APM32F411 上运行 TinyMaix 框架，需要准备的源码自然是APM32F411相关的SDK，与 TinyMaix 源码。

APM32F411的源码，可以到极海的官网获取：

https://www.geehy.com/support/apm32?id=311

下载了他们的SDK之后，在SDK目录下的Example目录，复制一份Template目录下的文件夹，改名为TinyMaix。我们会基于这个模板工程，实现TinyMaix在APM32F411上运行。

2.2 TinyMaix源码

TinyMaix 源码可以到他们官方的 Github 仓库进行下载：

https://github.com/sipeed/TinyMaix

直接 clone 到本地，或者下载压缩包都行。

下载完之后，我们把 TinyMaix 源码放到 APM32F411 SDK 目录下的 Middlewares 子目录里面备用。

TinyMaix 源码目录结构如下图：

各目录结构介绍如下：

doc：存放 TinyMaix 各个硬件平台接口的说明文档。
examples：TinyMaix官方提供的部分例程实例，比如手写数字识别、分类检测、物体识别等。
include：头文件，包括要移植TinyMaix的接口头文件也在该目录
src：TinyMaix的源码
tools：存放TinyMaix的一些工具。比如可以把图片文件，生成一个C语言数组，这样方便我们代码调用

3. TinyMaix源码简单介绍

下面简单介绍一下与移植有关的 TinyMaix 源码，以及 TinyMaix 提供了哪些 API 给用户使用。

3.1 底层硬件依赖

根据官方的介绍文档，TinyMaix 目前已经支持如下几种计算硬件：

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#define TM_ARCH_CPU         (0) //default, pure cpu compute

#define TM_ARCH_ARM_SIMD   (1) //ARM Cortex M4/M7, etc.

#define TM_ARCH_ARM_NEON   (2) //ARM Cortex A7, etc.

#define TM_ARCH_ARM_MVEI   (3) //ARMv8.1: M55, etc.

#define TM_ARCH_RV32P       (4) //T-head E907, etc.

#define TM_ARCH_RV64V       (5) //T-head C906,C910, etc.

#define TM_ARCH_CSKYV2     (6) //cskyv2 with dsp core

#define TM_ARCH_X86_SSE2   (7) //x86 sse2

对于ARM-Cortex系列MCU，可以支持纯CPU计算和SIMD计算。其中CPU计算部分无特殊依赖（计算代码均使用标准C实现）。SIMD部分，部分计算代码使用了C语言内嵌汇编实现，需要CPU支持相应的汇编指令，才可以正常编译、运行。

3.2 编译等级选择

TinyMaix 目前支持两种等级：

选择最少代码和buf
选择速度，需要更多代码和buf

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#define TM_OPT0             (0) //default, least code and buf

#define TM_OPT1             (1) //opt for speed, need more code and buf

#define TM_OPT2             (2) //TODO

3.3 计时和调试宏

TinyMaix 有相关的计时和调试的宏定义，这些宏是需要我们移植的时候，针对不同的硬件平台要实现的部分接口代码，如下：

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/******************************* DBG TIME CONFIG  ************************************/

#include <sys/time.h>

#include <time.h>

#define  TM_GET_US()       ((uint32_t)((uint64_t)clock()*1000000/CLOCKS_PER_SEC))



#define TM_DBGT_INIT()     uint32_t _start,_finish;float _time;_start=TM_GET_US();

#define TM_DBGT_START()    _start=TM_GET_US();

#define TM_DBGT(x)         {_finish=TM_GET_US();\

                            _time = (float)(_finish-_start)/1000.0;\

                            TM_PRINTF("===%s use %.3f ms\n", (x), _time);\

                            _start=TM_GET_US();}

3.4 核心API函数

对于 TinyMaix 框架对上层应用程序提供的核心 API 函数主要位于代码仓的 tinymaix.h 头文件中。

1、与模型相关的API函数

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/******************************* MODEL FUNCTION ************************************/

tm_err_t tm_load  (tm_mdl_t* mdl, const uint8_t* bin, uint8_t*buf, tm_cb_t cb, tm_mat_t* in);   //load model

void     tm_unload(tm_mdl_t* mdl);                                      //remove model

tm_err_t tm_preprocess(tm_mdl_t* mdl, tm_pp_t pp_type, tm_mat_t* in, tm_mat_t* out);            //preprocess input data

tm_err_t tm_run   (tm_mdl_t* mdl, tm_mat_t* in, tm_mat_t* out);         //run model

函数原型如上，包括模型加载、卸载、预处理、运行模型4个函数。

2、用于输出模型中间层信息的统计函数

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/******************************* STAT FUNCTION ************************************/

#if TM_ENABLE_STAT

tm_err_t tm_stat(tm_mdlbin_t* mdl);                    //stat model

#endif

3、FP32 和 uint8 类型的互转工具函数

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/******************************* UTILS FUNCTION ************************************/

uint8_t TM_WEAK tm_fp32to8(float fp32);

float TM_WEAK tm_fp8to32(uint8_t fp8);

4. 移植TinyMaix到APM32F411

前面我们已经把准备好的 TinyMaix 源码放到了 APM32F411 SDK 的 Middlewares 目录了，接下来的移植过程就需要用到了该目录下的源码了。下面基于 MDK-Keil 介绍下移植适配的过程。

4.1 Keil工程包含TinyMaix源码

Keil 工程中，主要添加的文件有：

src目录下的 C 文件
example目录下实例代码，比如 mnist, cifar10, vww 等，我们会在接下来的适配中，移植这3个实例代码，所以这3个相关的 C 文件也一起加进来。

由于 mnist, cifar10, vww 这3个实例代码，他们在 TinyMaix 源码中默认的文件名是 main.c ，由于我们已经有了 main.c 文件了，为了不冲突，我们在加入 Keil 工程之前，先把这些实例代码名称改一下。

接下来，打开 Keil 软件的工程分组管理，然后在工程下新建 TinyMaix 子目录，然后把所需要的文件添加进来。

4.2 添加文件包含路径

前面添加了 TinyMaix 源码之后，它相关的头文件路径要告诉 Keil 才能知道去哪里找到。

打开 Keil 配置界面，找到 C/C++ 配置选项，然后添加路径即可，如下图：

4.3 编译器选择 gun 扩展模式配置

在后面的编译中，我发现 TinyMaix 库的编译需要选择 gun externsions 模式，不热会有很多的报错，所以我们勾选上该模式即可。

4.4 解决编译报错

1、解决头文件找不到错误

添加了头文件路径之后，编译有如下报错，主要就是说找不到 sys/time.h 的头文件。

前面我们介绍过， TinyMaix 需要计时，这个头文件其实就是获取时间相关的函数在该文件声明，但是我们移植到 APM32F411 平台，是没有这个文件的，我们后面需要使用嘀嗒定时器去实现时间获取，所以此处暂时屏蔽该代码。

然后，计时的宏定义我们改为通过嘀嗒定时器获取，如下：

其中，uint32_t systick_get_us(void); 这个函数，是我们后面需要通过嘀嗒定时器去实现的函数，这里先写上。

2、解决 main 函数名重复定义错误

当再次编译报错如下：

只剩下链接报错了，这些报错都是因为 TinyMaix 的实例代码中，都有一个 main.c 函数重复定义造成的，我们找到对应的函数，修改下函数名即可。这里不多介绍。

3、解决 TinyMaix 实例代码中，变量名重复定义错误

再次编译，还剩下变量名的重复定义错误，这个是因为我们添加了 TinyMaix 的 3 个实例代码进Keil工程里面，然后他们使用了相同的变量名，我们找到这些变量，然后添加 static 关键字限制即可。

4、解决 systick_get_us 没有定义的报错

最后编译，只剩下 systick_get_us 这个函数没有定义的错误了，这个函数其实就是我们需要通过嘀嗒定时器实现的 us 获取函数。

这个函数的实现，我们在下面的代码中给出了。

4.5 systick_get_us函数实现

TinyMaix 需要使用计时，来获取时间。对于 APM32F411 我们就使用 Systick 来获取计时即可。实现代码如下：

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static volatile uint32_t tick = 0;



/* Millisecond timer */

void systick_init(void)

{

    /* SystemFrequency / 1000 = 1ms */

    if (SysTick_Config(RCM_ReadSYSCLKFreq() / 1000))

    {

        /* Capture error */

        while (1);

    }

}



/* Get millisecond */

uint32_t systick_get_ms(void)

{

    return tick;

}



/* Get microsecond */

uint32_t systick_get_us(void)

{

    return tick / 1000;

}



/* Syctick handler */

void SysTick_Handler(void)

{

    tick++;

}

另外，还需要用到串口进行打印输出调试信息，我们还需要实现串口的打印输出，这里不多介绍了，自己实现就行。

4.6 修改堆空间的大小

TinyMaix 的实例在运行是，需要使用到堆空间的内存。而且，在运行人像识别的实例时，需要至少 54KB 的RAM （手写数字识别不需要这么多），所以我们定义堆空间为 60KB 大小就肯定够用了。

对于 APM32F411 来说，堆空间的大小是在启动文件 startup_apm32f411.s 定义的，我们在该文件定义堆空间的大小为 60KB 。代码如下：

5. TinyMaix运行效果

我们运行 TinyMaix 提供手写数字识别、分类检测、识别人像等实例。

5.1 mnist实例

该实例可以识别图像数字。我们在 main.c 文件的主函数中调用之前修改了名字的 main_mnist 这个函数即可。

代码如下：

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/*!

 * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]       Main program

 *

 * @param       None

 *

 * @retval      None

 */

int main(void)

{

    USART_Config_T usartConfigStruct;



    usartConfigStruct.baudRate = 115200;

    usartConfigStruct.hardwareFlow = USART_HARDWARE_FLOW_NONE;

    usartConfigStruct.mode = USART_MODE_TX;

    usartConfigStruct.parity = USART_PARITY_NONE;

    usartConfigStruct.stopBits = USART_STOP_BIT_1;

    usartConfigStruct.wordLength = USART_WORD_LEN_8B;

    APM_MINI_COMInit(COM1, &usartConfigStruct);



    APM_MINI_LEDInit(LED2);

    APM_MINI_LEDInit(LED3);



    //printf("\r\n========== TinyMaix ==========\r\n");



    /* SysTick Initialization */

    systick_init();

    

    main_mnist(0, NULL);

    //main_cifar10(0, NULL);

    //main_vww(0, NULL);



    while (1)

    {

        APM_MINI_LEDToggle(LED2);

        APM_MINI_LEDToggle(LED3);



        /* Precise Delay 1ms */

        //SysTick_Delay_ms(1000);

    }

}