加速度传感器 MPU6050的 SPI 通信

只看该作者 · 2025-2-25 10:00

使用 SPI 协议与加速度传感器通信时，首先需要向传感器写入配置寄存器，然后读取加速度数据。

读取加速度数据

MPU6050 加速度传感器的数据寄存器包含 x、y、z 三个轴的数据，我们通过 SPI 发送读取命令并获取数据。

c

void MPU6050_ReadAccelerometer(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az)

{

uint8_t data[6];

// 发送读取加速度数据的命令（寄存器地址 0x3B）

SPI_Send(0x3B | 0x80);  // 设置读取操作（0x3B 为加速度计数据寄存器）

for (int i = 0; i < 6; i++) {

      data[i] = SPI_Receive();  // 读取数据

}

*ax = (data[0] << 8) | data[1];  // 组合高字节和低字节

*ay = (data[2] << 8) | data[3];

*az = (data[4] << 8) | data[5];

}