本帖最后由 dffzh 于 2025-3-26 15:22 编辑
#申请原创# @21小跑堂
雅特力MCU AT32F403ACCT7的部分定时器自带编码器模式，可以实现编码器的脉冲计数功能，比如使用定时器2 TMR2实现对编码器的脉冲计数功能。 编码器模式的内部结构如下：
编码器模式分类及BSP初始化配置如下：
编码器模式的计数方向如下：
配置过程： 1、 配置通道模式寄存器CM1的C1DF[7:4]，设置通道1输入信号的滤波值； 配置通道模式寄存器CM1的C2DF[15:12]，设置通道2输入信号的滤波值；
2、 配置通道控制寄存器CCTRL的C1P和C1CP，设置通道1输入信号的有效电平； 配置通道控制寄存器CCTRL的C2P和C2CP，设置通道2输入信号的有效电平；
3、 配置通道模式寄存器CM1的C1C[1:0]，设置通道1为输入模式； 配置通道模式寄存器CM1的C2C[9:8]，设置通道2为输入模式；
4、 配置次定时器控制寄存器STCTRL的SMSEL[2:0]，选择编码器模式； 选择哪种编码器模式是配置的重点： 经过竞品分析和确认，项目上需选择4倍频模式，即选择编码模式C; 5、配置寄存器PR的PR[15:0]，设置计数器计数周期；开启增强模式，PR值扩展至32位； 配置寄存器DIV的DIV[15:0]，设置计数器计数周期；
6、 配置定时器2的增强模式，将PR值扩展至32位；
7、 配置TMR2_CH1和TMR2_CH2对应的IO为复用模式； 但是看官方库里配置的是普通输入模式；
8、 配置CTRL1寄存器的TMREN，使能计数器； 脉冲计数： 在main程序里循环调用以下接口即可读取到脉冲值： 返回值类型是一个 32位无符号整型数据，那如何与项目产品需求规格对应上呢？ 比如需求规格为计数器范围[-2147483648, 2147483647]，而脉冲读取接口返回值范围为[0, 4294967295]，则可以直接按如下代码操作即可： int32_tencoder_pulse_data = tmr_counter_value_get(TRM2); encoder_pulse_data即为脉冲计数值，即： [0，2147483647] 对应 [0，2147483647]； [2147483648，4294967295] 对应 [-2147483648，-1]； 合在一起，其实就是一个环形计数器。
当然还有其他实现编码器脉冲读取的方法，如下所示：
1、IO查询法；速度太慢，会丢脉冲； 2、外部中断法；丢包概率较低，但频繁的中断触发会比较占用CPU资源； 以下简要介绍使用外部中断法实现编码器脉冲计数，供参考： 脉冲向上计数和向下计数的逻辑如下表所示： 中断触发源 | | | | | | | | | | | A相触发中断：AB相不同电平则向上，同电平向下； B相触发中断：正好相反 | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
中断实现的代码如下，其中encoder_pulse_data即为脉冲计数值：
综上所述，优先使用定时器的编码器模式实现脉冲读取功能，如果MCU资源有限，则可以考虑使用外部中断法。
| 
楼主
标题置顶
标题高亮
使用AT32F403ACCT7定时器的正交编码功能，实现增量式编码器的脉冲计数功能。