差速转向（Differential Steering）是玩具遥控飞机（如固定翼或垂直起降四轴飞行器）中常见的一种转向控制方式，通过调节两侧动力输出的差异实现转向。以下是其工作原理和控制方法的详细说明：、
1. 差速转向的基本原理
差速转向的核心是通过两侧动力不对称产生转向力矩：
直线飞行：左右电机/螺旋桨转速相同，推力平衡。
转向时：
左转：右侧动力 > 左侧动力，飞机绕重心向左偏航。
右转：左侧动力 > 右侧动力，飞机向右偏航。
2. 典型应用场景
双发固定翼玩具飞机：左右机翼各装一个电机。
垂直起降（VTOL）四轴飞行器：两侧对称布置的推进器（如四轴中的对角电机分组）。
地面遥控车：通过轮子差速实现转弯（原理类似）。
3. 差速控制方式
（1）双电机独立控制
硬件配置：
两个电机分别连接独立的电子调速器（ESC）或驱动电路。
遥控器通道分配：一个摇杆控制油门（总动力），另一个摇杆控制方向（差速信号）。
控制逻辑：
方向摇杆中立时：左右电机转速相同（Motor_L = Motor_R）。
方向摇杆偏左时：Motor_R = 基础油门 + 差速值，Motor_L = 基础油门 - 差速值。
int throttle = 1500; // 基础油门（PWM脉宽，单位μs）
int steer = 0; // 方向信号（-100~100）
void setMotors() {
int left = throttle + steer * 5; // 差速系数
int right = throttle - steer * 5;
analogWrite(MOTOR_L_PIN, left);
analogWrite(MOTOR_R_PIN, right);
}
适用场景：遥控器支持自定义混控（如FlySky TX）。
混控规则：
将方向通道（Rudder）和油门通道（Throttle）信号混合，输出到左右电机：
Motor_L = Throttle + Rudder
Motor_R = Throttle - Rudder
3）四轴四轴飞行器的差速转向
对角电机分组：
左转：右侧两组电机加速，左侧减速。
右转：左侧两组电机加速，右侧减速。
方向指令 → PID控制器 → 电机差速输出
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