完整构建流程
bash
# 1. 清理之前的构建
cd ~/Downloads/demo
rm -rf build install log
# 2. 重新构建UI包
colcon build --packages-select vision_control_ui
# 3. 设置环境变量
source install/setup.bash
# 4. 启动UI
ros2 run vision_control_ui vision_control_ui
备选方案：使用预编译的Qt ROS 2应用
如果仍然遇到构建问题，可以使用ROS 2自带的Qt工具：
bash
# 安装rqt
sudo apt install ros-jazzy-rqt ros-jazzy-rqt-common-plugins
# 创建自定义rqt插件
rqt --force-discover
系统集成测试
-
启动运动控制节点:
bash
ros2 launch motion_control motion_control.launch.py
-
启动Qt UI:
bash
ros2 run vision_control_ui vision_control_ui
-
基本操作:
- 启动控制：点击 "Start Control" 按钮
- 设置PID：调整参数后点击 "Set PID"
- 发送位姿：输入目标位置后点击 "Send Pose"
- 紧急停止：点击红色 "EMERGENCY STOP" 按钮
-
监控状态:
这个解决方案完全移除了对 ament_auto 的依赖，使用标准的 CMake 配置方法，并且简化了 UI 功能，只保留核心的运动控制功能。 | 
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