本帖最后由 dirty123 于 2025-7-26 22:49 编辑
本篇讲述极海APM32F402 Micro-EVB开发板移植FreeRTOS与运行。
开发板MCU APM32F402RBT6有128KB Flash,32KB RAM,32 位 Arm® Cortex®-M4F 内核,是可以移植使用FreeRTOS系统的。
一.代码准备
虽然官方APM32F402_403_SDK_V1.0.2\Examples\Board_APM32F402_Tiny\RTOS\CMSIS_FreeRTOS已经有移植好的FreeRTOS Demo，这里还是温故下，以下是一直步骤，可供参考。
1.下载FreeRTOS源代码。一直会用到其中的文件。
2.系统时钟
一般要实现SysTick_Handler滴答定时函数，PendSV_Handler中断函数，这里查了下Geehy使用了CMSIS-FreeRTOS中间件，具体实现在APM32F402_403_SDK_V1.0.2\Middlewares\CMSIS-FreeRTOS\CMSIS\RTOS2\FreeRTOS\Source\cmsis_os2.c和os_systick.c
3.FreeRTOS源文件工程添加。
这部分包括系统的任务、消息队列、定时器、事件等的库源代码及Port接入口及内存操作源文件。具体在工程中体现如下
4.系统配置
在Examples\Board_APM32F403_Tiny\RTOS\CMSIS_FreeRTOS\Include\FreeRTOSConfig.h是系统配置文件，可对系统进行配置与裁剪。
下面框图可以看到配置的系统堆栈大小(可影响到编译后的RAM与Flash使用情况)及系统定时器频率。右侧部分则是使能/失能了系统功能及系统中断的接入。
5.main函数代码
这里主要是初始化系统调度器后，创建了两个任务，在Led_Thread任务实现500ms间隔LED2闪烁，在Usart_TestThread任务实现间隔1s串口打印测试。两个任务都分配了512字节大小，优先级24.
main函数int main(void)
{
USART_Config_T USART_ConfigStruct;
/* USART config */
USART_ConfigStructInit(&USART_ConfigStruct);
USART_ConfigStruct.baudRate = 115200;
USART_ConfigStruct.hardwareFlow = USART_HARDWARE_FLOW_NONE;
USART_ConfigStruct.mode = USART_MODE_TX;
USART_ConfigStruct.parity = USART_PARITY_NONE;
USART_ConfigStruct.stopBits = USART_STOP_BIT_1;
USART_ConfigStruct.wordLength = USART_WORD_LEN_8B;
BOARD_COM_Config(COM1, &USART_ConfigStruct);
/* Configures LED 2,3 */
BOARD_LED_Config(LED2);
BOARD_LED_Config(LED3);
printf("Welcome to use Geehy RTOS\r\n");
/* Initialize the RTOS scheduler */
osKernelInitialize();
/* Create the thread */
ledThreadID = osThreadNew(Led_Thread, NULL, &ledThreadattr);
if (ledThreadID == NULL)
{
printf("Create led thread failed!\r\n");
}
usartThreadID = osThreadNew(Usart_TestThread, NULL, &usartThreadattr);
if (usartThreadID == NULL)
{
printf("Create usart thread failed!\r\n");
}
/* Start the RTOS scheduler */
osKernelStart();
/* Infinite loop */
while (1);
}
Led_Thread任务
void Led_Thread(void *argument)
{
UNUSED(argument);
while (1)
{
/* Toggle LED2 */
BOARD_LED_Toggle(LED2);
osDelay(500);
}
}
Usart_TestThread任务
void Usart_TestThread(void *argument)
{
UNUSED(argument);
while (1)
{
/* Print message */
printf("Hello, world!\r\n");
osDelay(1000);
}
}
编译后可以看到资源使用情况。Flash约10KB,RAM 约5KB。
二.测验
编译烧录后，可以看到LED2闪烁，系统正常运行串口日志如下
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