舵机抖动

只看该作者 · 2025-7-30 16:35

舵机控制齿轮，带动盖子，当盖子不动，舵机有持续PWM，当用手轻动盖子，舵机会为了恢复角度而抖动一下。
怎么才能解决，不让其抖动

1万 · 2025-7-31 13:16

舵机本身有位置保持功能，一直有PWM是正常的，但如果抖动明显，可能是反馈误差太敏感了。

1万 · 2025-7-31 13:16

是不是PWM信号频率不稳定？建议用定时器精确输出，别用delay那种方式控制舵机。

1万 · 2025-7-31 13:17

你是每隔多少时间刷新一次PWM？如果频率太高，舵机会来不及响应反而抖。

1万 · 2025-7-31 13:18

我用舵机时会加个死区判断，比如偏差小于某个角度就不再调整。

1万 · 2025-7-31 13:18

舵机没负载时抖得更明显，加个盖子或阻尼会好一点，你这可能就是反馈太灵敏。

1万 · 2025-7-31 13:19

如果是模拟信号转PWM控制的，建议加滤波，不然舵机会对微小电压波动频繁响应。

1万 · 2025-7-31 13:20

可以试试在舵机控制逻辑上加个低通滤波或者平均值法平滑角度指令。

1万 · 2025-7-31 13:21

我以前用STM32控制SG90时也遇到抖动问题，后来加个5ms的更新间隔稳定了不少。

1万 · 2025-7-31 13:21

你是不是用了低质量的舵机？电机控制精度不够也会造成抖动。

1万 · 2025-7-31 13:22

盖子位置有回弹力吗？那种物理干扰也会让舵机持续补偿，建议加个机械限位。

只看该作者 · 2025-7-31 13:27

TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 200; 改成这个数值还是抖

2万 · 2025-7-31 17:24

可能软件计算溢出了。比如运算中漏了抗饱和处理。