2.6、无感FOC的电流采样：FOC需要相电流作为输入来控制电机。在无感FOC中，相电流除了用于磁场定向控制外，还用来估计转子位置。因此，实现快速、准确的相电流检测是永磁同步电机无传感器FOC的核心。它通过减小转矩脉动或噪声来提高系统性能。电流检测路径的延迟或电流检测的不准确会导致电流波形失真，从而导致电流检测的失败，产生转矩波动，导致效率低下。三相或两相电流采样必须在低侧开关处于ON状态时进行。电流采样点必须与脉宽调制（PWM）同步。不同的电流采样技术和相关挑战将在以下章节中描述。
2.6.1、三电阻采样方式
采样方式如下图：
在低端加入采样电阻进行采样。
采样时刻如下图：
在下桥臂全打开，上桥臂全关断时进行采样。
在过调制情况下，上桥臂的关断时间会很短（软件没有设置出最小关断时间），采样会出现不可观测区间，如下图：
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